Robot
Z Cyber Wiki
Robot je samostatně pracující stroj, vykonávající určené úkoly. Jméno poprvé použil český spisovatel Karel Čapek v divadelní hře R.U.R. Samotné slovo však vymyslel jeho bratr Josef Čapek, když se ho Karel ptal, jak umělou bytost pojmenovat. Původně zamýšlený labor zněl autorovi příliš papírově. Slovo robot nečekaně rychle zdomácnělo v různých světových jazycích.
Dělení robotů:
Podle jejich schopnosti pohybovat se na:
- stacionární - například průmyslové manipulátory
- mobilní - na rozdíl od stacionárních se mohou přemisťovat
Stacionární roboti
Podle způsobu programování:
- přímé programování
- vedením robotova ramena
- zadáváním povelů z ovládacího panelu
- nepřímé programování (off-line) - zadáváme prostorové křivky (získané z výkresů)
- přímé plánování (on-line) - obdobně jako předchozí, ale robot se přizpůsobuje měnicím se vnějším podmínkám (pomocí čidel)
Zadávání pozice ramena může principielně probíhat 2 způsoby:
- spojitá trasa (continuos path) - zadání přesné pozice ramena ve všech okamžicích činností robotu (vedení ramena, nepřímé programování, přímé plánování)
- bod po bodu (point-to-point) - zadání konkrétních pozic, v nichž se rameno musí v konkrétních časech činnosti nacházet (zadávání z ovládacího panelu)
Mobilní roboti
- autonomní - na základě instrukcí samostatně vykoná nějakou úlohu, často využívá prvků umělé inteligence
- dálkově ovládané - pracuje podle průběžných pokynů operátora, který získává zpětnou vazbu například pomocí virtuální reality
Podvozky mobilních robotů
- diferenciální podvozek - dvě hnaná kola, rovnováha udržována opěrnými body, nebo pasivním kolem (koly)
- synchronní podvozek - často 3 kola, každé se 2 stupni volnosti (může se otáčet i natáčet)
- trojkolový podvozek s řízeným předním kolem - 2 hnaná kola a jedno motoricky natáčené
- ackermanův podvozek - 4 kola, 2 hnaná a 2 natáčená kola (každé mírně jinak, protože každé při zatáčení opisuje jinou dráhu); tyto podvozky mají běžné automobily
- podvozky se všesměrovými koly
- pásové podvozky
- kráčející podvozky
